M1 MacBook Air に MuJoCo 3.10.0 をインストールし、ロボットシミュレーションを動かしました。MuJoCo は DeepMind が開発した物理シミュレータで、強化学習（RL）によるロボット制御研究に広く使われています。
検証環境
- MacBook Air（Apple M1 / 16 GB Unified Memory）
- macOS / Python 3.14.2
- MuJoCo 3.10.0
実測結果
- 自由度: 3 DOF / アクチュエータ: 3
- タイムステップ: 2 ms
- シミュレーション速度: 16,131 steps/秒
- リアルタイム倍率: 32.3x（実時間の 32.3 倍速で進む）
- 100,000 ステップ実行時間: 6.2 秒
MuJoCo は pip コマンド一つでインストールできます。リアルタイム倍率 32.3x は、強化学習のトレーニングループで「1 秒の壁時間で 32.3 秒分の経験」を積めることを意味します。詳細は MuJoCo 公式ドキュメントを参照してください。
フィジカルAI分野では、シミュレータ上でロボットの制御則を学習させてから実機に転用する Sim-to-Real が主流です。M1 Mac は外付け GPU なしでもこのような高速シミュレーションが動作するため、個人研究やプロトタイプ検証の環境として活用できます。