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M1 Mac で MuJoCo を使って Cheetah（チーター型）ロボットをシミュレーションする
MuJoCo 3.10.0 で Cheetah 系タスクを計測。18,798 steps/秒・37.6xリアルタイムを達成。M1 Mac CPUのみで強化学習の走行制御実験に十分な速度を確認。
M1 Mac で MuJoCo を使って 4足歩行ロボット（Ant）をシミュレーションする
MuJoCo 3.10.0 で14自由度Antモデルを計測。17,986 steps/秒・179.9xリアルタイムを達成。複雑な多関節構造でもM1 Mac CPUのみで強化学習の訓練に十分な速度を確認。
M1 Mac で MuJoCo を使ってロボットアームの強化学習シミュレーションを動かす
MuJoCo 3.10.0 で3自由度ロボットアームを動かし、18,768 steps/秒・37.5xリアルタイムを計測。M1 Mac のCPUのみで強化学習の訓練データ収集に十分な速度が出ることを確認。
M1 Mac で MuJoCo を使って 6-DOF ロボットアームの逆運動学を解く
M1 MacBook Air で MuJoCo 3.10.0 を使い 3-DOF ロボットをシミュレーション。16,131 steps/秒・32.3x リアルタイムを実測。
M1 Mac で Genesis v1.2.0 を動かす — island partitioning で大規模シーンが高速化
Genesis v1.2.0をM1 MacBook Airで計測。island partitioningのデフォルト有効化により4,173 steps/秒・41.7xリアルタイム倍率を達成。uv経由でセットアップも簡単。
M1 Mac で MuJoCo を使って Unitree H1 ヒューマノイドをシミュレーションする
Unitree H1 の公式 MJCF モデルを M1 MacBook Air で動作確認。25-DOF・25,774 steps/秒・51.5x リアルタイムを実測。実機と同じモデルで Sim-to-Real 研究を始められる。
M1 Mac で MuJoCo を使って Humanoid（2足歩行）ロボットをシミュレーションする
M1 MacBook Air で MuJoCo 3.10.0 を使い 17-DOF のヒューマノイドをシミュレーション。18,080 steps/秒・90.4x リアルタイムを実測。2足歩行ロボットの強化学習研究を Mac 単体で試せる。
M1 Mac で MuJoCo を使って 3-DOF ロボットアームをシミュレーションする
M1 MacBook Air で MuJoCo 3.10.0 を使い 3-DOF ロボットアームをシミュレーション。19,198 steps/秒・38.4x リアルタイムを実測。Sim-to-Real 研究の入口として手軽に試せる。
M1 Mac で MLX を使って LLaMA 3.2 3B を動かした
Apple M1 MacBook Air に MLX をインストールし、Meta の LLaMA 3.2 3B モデルを4bit量子化で動作検証。ロード3.7秒、推論15.1 tokens/秒を実測。